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中值滤波去噪
中值滤波是一种算法简单，效果较好的“高性价比”去噪算法。
算法原理是使用图像内二维滑窗的中值（全部像素点数值排序位于中间位置的数值为中值）代替当前像素点值。
如下图的 3×3滑窗内，处于滑窗中心的当前像素点值为 8，滑窗内全部 9 个像素点的中值为 5，中值滤波即用数值 5 代替当前像素点值 8：
以 3×3中值滤波为例，首先将图像数据送入 3×3二维缓冲，再将并行输出的 9 个像素点进行冒泡排序找到中值后输出：
冒泡排序的基本原理是多个数值间两两顺序比较找到最大值，称为一轮冒泡。
两数值比较模块设计如下：
将模块作 Subsystem 封装后组成冒泡模块：
经过 8 次比较后，最大值出现在输出端口 9。
5 个冒泡模块串联，5 轮冒泡之后在输出端口 5 找到中值 median：
实际上图中的方法出现了部分逻辑资源浪费，bubble0 的输出中 out9 已是最大值，在 bubble1 中只要找到 in1 至 in8 的最大值即可，同理，下级的 bubble 模块都可以减少一次两两比较，一直到 bubble4 中只要找到 in1 至 in5 之间的最大值即可。但是为了设计直观，仍然使用上图的设计方法。
注意整个冒泡排序找中值的延迟为5级冒泡完整的时延 8×5=40
