周末创客| ORB-SLAM算法加速
judy 在 周一, 07/20/2020 - 10:07 提交
ORB特征是一种图像识别、追踪和匹配中常用的特征，大名鼎鼎的ORB-SLAM就是使用的这一特征。它提取FAST特征点，并通过特征点附近的窗口矩计算特征点的方向，含方向的FAST特征也被称为oFAST特征。对提取到的oFAST特征，进一步计算BRIEF描述子。ORB特征包含了两部分，一是特征点位置，二是它的BRIEF 256位描述子
ORB特征是一种图像识别、追踪和匹配中常用的特征，大名鼎鼎的ORB-SLAM就是使用的这一特征。它提取FAST特征点，并通过特征点附近的窗口矩计算特征点的方向，含方向的FAST特征也被称为oFAST特征。对提取到的oFAST特征，进一步计算BRIEF描述子。ORB特征包含了两部分，一是特征点位置，二是它的BRIEF 256位描述子