作者：Jackie Gao，AMD工程师；来源：AMD开发者社区
简介
EtherCAT是基于以太网的现场总线系统，最早是由德国的Beckhoff公司研发。EtherCAT是确定性的工业以太网。具体低抖动，实时性高等特点，在工控领域得到广泛应用。
本参考设计基于ZYNQ-7000，外挂LAN9252芯片。在硬件方面，ZYNQ与LAN9252通过AXI EPC连接，在软件方面，移植EtherCAT从协议栈，并运行在Cortex-A9处理器上。
上位机为运行Windows 10的TwinCAT3主站。EtherCAT总线的周期为50us.
教程中所有涉及的设计及代码均在Windows平台下作了验证。
1. 系统设计
系统设计框图参考如下。ZYNQ PS处理器通过外挂AXI EPC的方式与LAN9252通信。
2. AXI EPC的配置如下，配置的模式为16位数据与地址线复用模式。
环境需求
硬件环境
. Window10主机，用来作为EtherCAT主站，可选用Beckhoff的工控机。
. EtherCAT兼容的以太网卡。
. LAN9252模块和ZYNQ开发板。
软件环境
. Vivado Design Suite 2022.2
. Vitis 2022.2
. EtherCAT Slave Tools
. TwinCAT3
代码结构
硬件
. hw文件夹里面里面包含vivado工程，直接用vivado 2022.2打开。
固件
. fw文件夹里面包含完整的固件，包含完整的SSC以及ZYNQ上运行的固件。
软件
. TwinCAT3的上位机软件，附件中并未包含。
测试结果
文中所提及的所有参考设计及代码均在Windows平台通过测试。
